سایت تفریحی جذاب ترین ها

حسگرهای مورد استفاده در رباتیک : سنسورها در واقع ابزار ارتباط ربات با دنیای خارج و کسب اطلاعات محیطی و نیز داخلی می باشند.

انتخاب درست حسگرها تأثیر بسیار زیادی در میزان کارایی ربات دارد در این مورد به صورت مفصل در بخش روباتیک تالار گفتگو بحث شده است.

همچنین برای مطالعه بیشتر به سایر مقالات سایت میکرو رایانه مراجعه نمایید بسته به نوع اطلاعاتی که ربات نیاز دارد از حسگرهای مختلفی می توان استفاده نمود:

– فاصله
– رنگ
– نور
– صدا
– حرکت و لرزش
– دما
– دود
– و…
حس گرهای مورد استفاده در رباتیک:

انواع سنسورها در رباتها مورد استفاده قرار می گیرند:
الف) حس گرهای تماسی ( Contact )

مهمترین کاربردهای این حسگرها به این شرح می باشد:

۱– آشکارسازی تماس دو جسم
۲ – اندازه گیری نیروها و گشتاورهایی که حین حرکت ربات بین اجزای مختلف آن ایجاد می شود .

در شکل یک میکرو سوئیچ یا حسگر تماسی نشان داده شده است. در صورت برخورد تیغه فلزی به مانع و فشرده شدن کلید زیر تیغه همانند قطع و وصل شدن یک کلید، ولتاژ خروجی سوئیچ تغییر می کند.

میکروسوئیچ
ب) حس گرهای هم جواری (Proximity )

آشکارسازی اشیا نزدیک به روبات مهمترین کاربرد این سنسورها می باشد. انواع مختلفی از سنسورهای هم جواری نظیر: القایی، اثرهال، خازنی ، اولتراسونیک ، نوری ممکن است در رباتها مورد استفاده قرار گیرند.

 
سنسور اثر هال

ج) حسگرهای دوربرد ( Far away)

کاربرد اصلی این حسگرها به شرح زیر می باشد:
۱– فاصله سنج (لیزو و اولتراسونیک)
۲– بینایی (دوربینCCD)

در شکل یک زوج گیرنده و فرستنده اولتراسونیک (ماوراء صوت) نشان داده شده است. اساس کار این حسگرها بر مبنای پدیده داپلر می باشد.
سنسورهای اولتراسونیک
د) حسگر نوری (گیرنده – فرستنده)

یکی از پرکاربردترین حسگرهای مورد استفاده در ساخت رباتها حسگرهای نوری هستند. حسگر نوری گیرنده- فرستنده از یک دیود نورانی (فرستنده) و یک ترانزیستور نوری (گیرنده) تشکیل شده است.

خروجی این حسگر در صورتیکه مقابل سطح سفید قرار بگیرد ۵ ولت و در صورتی که در مقابل یک سطح تیره قرار گیرد صفر ولت می باشد. البته این وضعیت می تواند در مدلهای مختلف حسگر برعکس باشد. در هر حال این حسگر در مواجهه با دو سطح نوری مختلف ولتاژ متفاوتی تولید می کند.

سنسور زوج نوری

در زیر یک نمونه مدار راه انداز زوج حسگر نوری گیرنده فرستنده نشان داده شده است. مقادیر مقاوتهای نشان داده شده در مدلهای متفاوت متغییر است و با مطالعه دیتا شیت آنها می توان مقدار بهینه مقاومت را بدست آورد.

حسگرهای مورد استفاده در رباتیک